ROS的launch文件

launch文件

1. rosparam 加载yaml定义的参数

2.param标签来设置参数

• 如果rosparam标签和param标签在node标签下，那么参数是私有命名空间：node_name/parma_name

• 如果rosparam标签和param标签在node标签外，那么参数是全局命名空间：/parma_name

3 node标签

<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg="包名"

  节点所属的包

• type="nodeType"

  节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name="nodeName"

  节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args="xxx xxx xxx" (可选)

  将参数传递给节点

• machine="机器名"

  在指定机器上启动节点

• respawn="true | false" (可选)

  如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

  如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required="true | false" (可选)

  该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params="true | false" (可选)

  在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output="log | screen" (可选)

  日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置

• remap 重映射话题名称（ from="xxx"原始话题名称 to="yyy"目标名称）

2.子级标签

• 无

• rosparam 参数设置（yaml文件，私有命名空间）

• param 参数设置（非yaml文件，全局命名空间）

4 include标签

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

  要包含的文件路径

• ns="xxx" (可选)

  在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置

• arg 将参数传递给被包含的文件

5 group标签

<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

• ns="名称空间" (可选)

• clear_params="true | false" (可选)

  启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

6 arg标签

1.属性

• name="参数名称"

• default="默认值" (可选)

• value="数值" (可选)

  不可以与 default 并存

• doc="描述"

  参数说明

2.子级标签

• 无

3.示例

• launch文件传参语法实现,hello.lcaunch

  <launch>
      <arg name="xxx" />
      <param name="param" value="$(arg xxx)" />
  </launch>
  

• 命令行调用launch传参

  roslaunch hello.launch xxx:=值
  

2. 通过nodehandle来读取参数

param()函数从参数服务器取参数值给变量param_val。如果无法获取，则将默认值赋给变量。 这个函数的功能和getParam()函数类似，区别是param()函数还提供了一个默认值。