参数服务器

1. 通过launch来加载yaml定义的参数

2. 通过nodehandle来读取参数

param()函数从参数服务器取参数值给变量param_val。如果无法获取，则将默认值赋给变量。 这个函数的功能和getParam()函数类似，区别是param()函数还提供了一个默认值。