ROS中的action通信

action通信

1 概述

action通信和service通信类似，其实现模型也包含请求和响应，但是server端可以实时向client反馈处理进度，适用于server处理时间较长的场景。

2 消息格式

XXX.action

action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用---分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

3 编译action消息，生成头文件

CMakeLists.txt

find_package
(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  actionlib
  actionlib_msgs
)

add_action_files(
  FILES
  AddInts.action
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  actionlib_msgs
)

catkin_package(

##  INCLUDE_DIRS include
##  LIBRARIES demo04_action

 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs

##  DEPENDS system_lib

)

编译后会生成一些中间文件。

msg文件(.../工作空间/devel/share/包名/msg/xxx.msg):

C++ 调用的文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h):

Python 调用的文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg/xxx.py):

4 server端实现

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"
/*  
    需求:
        创建两个ROS节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）
        服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，
        这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。

    流程:
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建NodeHandle;
        4.创建action服务对象;
        5.处理请求,产生反馈与响应;
        6.spin().

*/

typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server;


void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goal,Server* server){
    //获取目标值
    int num = goal->num;
    ROS_INFO("目标值:%d",num);
    //累加并响应连续反馈
    int result = 0;
    demo01_action::AddIntsFeedback feedback;//连续反馈
    ros::Rate rate(10);//通过频率设置休眠时间
    for (int i = 1; i <= num; i++)
    {
        result += i;
        //组织连续数据并发布
        feedback.progress_bar = i / (double)num;
        server->publishFeedback(feedback);
        rate.sleep();
    }
    //设置最终结果
    demo01_action::AddIntsResult r;
    r.result = result;
    server->setSucceeded(r);
    ROS_INFO("最终结果:%d",r.result);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("action服务端实现");
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc,argv,"AddInts_server");
    // 3.创建NodeHandle;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建action服务对象;
    /*SimpleActionServer(ros::NodeHandle n, 
                        std::string name, 
                        boost::function<void (const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &)> execute_callback, 
                        bool auto_start)
    */
    // actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> server(....);
    Server server(nh,"addInts",boost::bind(&cb,_1,&server),false);
    server.start();
    // 5.处理请求,产生反馈与响应;

    // 6.spin().   
    ros::spin();
    return 0;
}

5 clinet端

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"

/*  
    需求:
        创建两个ROS节点，服务器和客户端，
        客户端可以向服务器发送目标数据N（一个整型数据）
        服务器会计算1到N之间所有整数的和，这是一个循环累加的过程，返回给客户端，
        这是基于请求响应模式的，
        又已知服务器从接收到请求到产生响应是一个耗时操作，每累加一次耗时0.1s，
        为了良好的用户体验，需要服务器在计算过程中，
        每累加一次，就给客户端响应一次百分比格式的执行进度，使用action实现。

    流程:
        1.包含头文件;
        2.初始化ROS节点;
        3.创建NodeHandle;
        4.创建action客户端对象;
        5.发送目标，处理反馈以及最终结果;
        6.spin().

*/
typedef actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> Client;


//处理最终结果
void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result){
    if (state.state_  state.SUCCEEDED)
    {
        ROS_INFO("最终结果:%d",result->result);
    } else {
        ROS_INFO("任务失败！");
    }

}
//服务已经激活
void active_cb(){
    ROS_INFO("服务已经被激活....");
}
//处理连续反馈
void  feedback_cb(const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback){
    ROS_INFO("当前进度:%.2f",feedback->progress_bar);
}


int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ROS节点;
    ros::init(argc,argv,"AddInts_client");
    // 3.创建NodeHandle;
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建action客户端对象;
    // SimpleActionClient(ros::NodeHandle & n, const std::string & name, bool spin_thread = true)
    // actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> client(nh,"addInts");
    Client client(nh,"addInts",true);
    //等待服务启动
    client.waitForServer();
    // 5.发送目标，处理反馈以及最终结果;
    /*  
        void sendGoal(const demo01_action::AddIntsGoal &goal, 
            boost::function<void (const actionlib::SimpleClientGoalState &state, const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result)> done_cb, 
            boost::function<void ()> active_cb, 
            boost::function<void (const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback)> feedback_cb)

    */
    demo01_action::AddIntsGoal goal;
    goal.num = 10;

    client.sendGoal(goal,&done_cb,&active_cb,&feedback_cb);
    // 6.spin().
    ros::spin();
    return 0;
}