Openspace算法问题总结

1.OPENSPACE有重规划机制吗？

答：没有，OPEN SPACE只规划一次，然后循迹，不像emplanner那样每100ms执行一次。但是后fallback机制，即在循迹过程中碰到了新的障碍物（之前没看到的，或者突然出现的），那么就重新再规划一次。

2.TDR-OBCA和DL-IAPS的时间

答：TDR-OBCA需要1-2s，DL-IAPS需要70ms。其实规划时间不太重要，因为openspace中只规划一次，然后循迹。遇到障碍物在启动fall back重规划。

3.Apollo moudoel文件夹中，有一个openspace visual的工具，可以自己验证一些小的demo。

4.混合A*怎么配置速度？ 答：从hybrid_a_star.CC的代码中可以看到，先配置固定加速度，然后用PJSO优化一下。这样混合A*就可以有速度信息了。

5.openspace这种停车的场景的规划问题和高速的规划问题最主要的区别？

答：openspace适用于低速。所以它对实时性的要求不太高，1s都可以接受。所以可以用一些NMPC算法，在xy坐标系规划，考虑复杂的碰撞约束。但是如前边所说，由于OPEN SPACE只规划一次，然后循迹，不像emplanner那样每100ms执行一次。但是有fallback机制，即在循迹过程中碰到了新的障碍物（之前没看到的，或者突然出现的），那么就重新再规划一次。所以openspace对实时处理突然出现的障碍物，只能停车，重新计算，效率太低。

emplaner适用于高速。100ms重规划，所以可以实时的处理突然出现的障碍物。