Apollo openspace中的DL IAPS算法
主要解决路径规划中的非线性约束问题。
在路径规划避障时主要有两个非线性约束：
1. 位置约束：不能与障碍物的距离过近，有两次项
2. 曲率约束
原问题：
为了去掉非线性约束，做以下求解。
基本思路：迭代求解，每一次迭代，将：
1. 目标函数二次化
2. 等式约束线性化
3. 不等式约束二次化
化简后的问题：
trust region就是位置约束，一个二次项，需要把他线性化。
主要解决路径规划中的非线性约束问题。
在路径规划避障时主要有两个非线性约束：
1. 位置约束：不能与障碍物的距离过近，有两次项
2. 曲率约束
原问题：
为了去掉非线性约束，做以下求解。
基本思路：迭代求解，每一次迭代，将：
1. 目标函数二次化
2. 等式约束线性化
3. 不等式约束二次化
化简后的问题：
trust region就是位置约束，一个二次项，需要把他线性化。