无人机规划和自动驾驶规划的区别

高飞老师他们组主做无人机规划，但是今天也开始进军自动驾驶了。 目前有一个需要注意的点：无人机规划和自动驾驶规划的主要区别在哪里？ 答：主要区别在环境和模型。

首先说环境，无人机的环境一般都是静态的，很少涉及到动态障碍物，因此也就很少涉及到博弈与交互。因此无人机规划很多时候用的都是基于梯度优化的方法去找到一条平滑的轨迹。

自动驾驶的环境非常复杂，存在大量动态障碍物，所以自动驾驶相对于无人机来说，多了一层行为规划（决策），而用基于优化的方法来做决策不太现实，因此出现了拓扑搜索、POMDP，RL之类的做决策方法。

第二个是模型，对于自动驾驶来说，自行车模型是非完整性约束。而无人机不存在。 自动驾驶的自行车模型和无人机的模型都符合微分平坦，这是比较相同的地方。