播包总结

1.障碍物的形式： 一般感知给出的障碍物是经常跳变，且杂乱无章的。给出障碍物时会给出障碍物的类型和形状。 车辆障碍物的形状有两种：一般远方的车辆是box2d，一般比较近的车辆是不规则的凸多边形。 有一种特殊的障碍物是unknow类型，一般是不规则的凸多边形。

2.障碍物的轨迹： 一般物流车，在路上感知到的大部分是静态障碍物，且为unknow。

3.map中车道左侧的bound和右侧的bound分方向。 比如前进的左方向和对向车道的左方向一般是重合的。 前进的右方向和对向车道的右方向一般是两边。