在线建图

1是否需要topo关系

显示建模topo关系的工作

toponet，会把lc和信号灯的topo关系建模出来，比如输出一个邻接矩阵，行是lc的数量，列是信号灯的数量，1代表他们之间有链接关系，0代表没有链接关系。

不建模topo关系

现在大部分工作都没有建模topo关系，比如maptr，我司方案。至于在路口需要看哪个红绿灯是通过OBP规则来确定的，from songyi，首先通过感知和sdmap，确定自车当前在路口需要前进的方向，比如直行，左转，右转，掉头，通过这些行为来通过规则绑定到信号灯。

2分割or矢量结果

分割+后处理

早一些的方案，比如hdmapnet，会同时语义分割，实例分割，和每个像素的方向信息，最后通过后处理来最终生成在线地图。

端到端，矢量化结果

目前大部分方案，比如maptr是一种端到端的方案，直接输出矢量化的landmark信息，maptr中lc，lb，rb，人行道都用30个点来表示。