四元数与欧拉角、旋转矩阵的转换

四元数¶

常用旋转顺序是Z-Y-X，对应rpy，指的就是内旋（绕自身轴）Z-Y-X顺序。而欧拉角转换成旋转矩阵（相对于世界坐标系的旋转矩阵）通常是按外旋方式（绕固定轴），即X-Y-Z顺序，所以旋转矩阵为：