其他几何知识
一个点在一个线段上的投影¶
点到直线的距离¶
点到线段的距离（三种情况）¶
线段到线段的距离（四个点到对方线段的最小值）¶
直线到直线的距离（两个直线中距离最近的点的向量的模）¶
确定点在线段的哪个方向（五种情况）¶
确定点在两个线段的哪个方向¶
求两条线段的交点¶
离散点求曲率¶
求点到polyline的最短距离（R-tree加速）¶
判断点是否在polygon内¶
射线法：
判断线段是否相交¶
叉乘法：叉乘可以判断点在线段的哪一侧，如果两个线段相交，那么线段AB的AB点在线段CD的两侧，线段CD的CD点在线段AB的两侧。
判断线段与平面是否相交¶
判断直线是否平行¶
坐标转换¶
ego系转boot系¶
egopose:旋转矩阵R,平移向量T
ego系的点：\(x_{ego},y_{ego}\)
转到boot系：
$$
\begin{bmatrix}
x_{boot} \
y_{boot}
\end{bmatrix}
= R
\begin{bmatrix}
x_{ego} \
y_{ego}
\end{bmatrix} + T
$$
齐次坐标形式：
boot系转ego系¶
egopose:旋转矩阵R,平移向量T boot系的点：\(x_{boot},y_{boot}\) 转到ego系： $$ \begin{bmatrix} x_{ego} \ y_{ego} \end{bmatrix} = R^{-1} \left( \begin{bmatrix} x_{boot} \ y_{boot} \end{bmatrix} - T \right) $$
齐次坐标形式
