一些IDEA

1.参考关阳的那篇文章，能不能把RL离线学习解MPC的方法扩展到多车的一个场景上

2.参考港科大宋浩然这篇文章，能不能用规划指导预测再翻过来帮助规划（宋浩然只做了用自车规划来指导预测的工作，没有继续做规划的工作）。