Nuplan数据集的使用

1 下载数据集¶

先登录：

最少下载两个数据集：map和mini split

在home下新建文件夹nuplan/dataset/maps和nuplan/dataset/nuplan-v1.1/splits/mini

2 下载开发工具箱¶

cd /home
git clone https://github.com/motional/nuplan-devkit.git
cd nuplan-devkit
#创建conda环境（记得把requirements_torch.txt中的torch版本换成1.13.0+cu116，torhvision0.14.0+cu116）不然训练会报错
conda env create -f environment.yml
conda activate nuplan
#安装工具包
cd ~/nuplan-devkit
pip install -e .

环境变量： export NUPLAN_DATA_ROOT="\(HOME/nuplan/dataset" export NUPLAN_MAPS_ROOT="\)HOME/nuplan/dataset/maps" export NUPLAN_EXP_ROOT="\(HOME/nuplan/exp" export NUPLAN_DB_FILES="\)HOME/nuplan/datase/nuplan-v1.1/splits/mini"

3 运行jupyter教程¶

在运行nuplan_framework.ipynb时，可能会出现oom的现象（最好用btop监控一下）。

3.1扩展swap分区来解决oom¶

最直接的解决办法：增加swap分区大小，如果原有内存是16G，那么swap分区设置为32G

nuplan最高可能会占用27G内存

# 将现有swap移动到主内存，可能需要几分钟
sudo swapoff -a

# 创建新的swap文件，bs×count=最后生成的swap大小，这里设置32G
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=32

# 设置权限
sudo chmod 0600 /swapfile

# 设置swap
sudo mkswap /swapfile

# 打开swap
sudo swapon /swapfile

# 检查设置是否有效
btop

# 设置永久有效
sudo gedit /etc/fstab
# 在末尾行加上 
# /swapfile swap swap sw 0 0

刷新swap分区

sudo swapoff -a
sudo swapon-a

3.2 通过不适用ray来解决（没经过试验、只是理论上的）¶

'worker=single_machine_thread_pool', 'worker.use_process_pool=true', https://github.com/motional/nuplan-devkit/issues/237