Ilqr和ddp的最大区别 首先两者都是适用于非线性模型的，cost也是非线性的 ILQR¶ iLQR是将模型一阶线性化，cost function 二阶泰勒近似，然后利用LQR求极值，在新极值的条件下， 再次将环境一阶线性化，cost function 二阶泰勒近似，求极值，指导损失函数收敛； DDP¶ DDP是将模型二阶线性化，cost function 二阶泰勒近似