Skip to content

Openpilot本地部署（carla）

参考官方文档

1 测试系统

软件

  • ubuntu 20.04
  • docker 24.0
  • carla 0.9.13

硬件

  • i7-10700
  • nvidia rtx2060
  • 500G固态

2步骤

  1. openpilot clone到本地 

    1
2
    git clone https://github.com/commaai/openpilot.git --depth=1
git submodule update --init --recursive

  2. 安装并启动carla0.9.13镜像（可选，可以用本地的0.9.13） 

    1
2
3
    进入到openpilot目录下的your_openpilot_path/tools/sim
cd your_openpilot_path/tools/sim
./start_carla.sh（用该脚本启动的carla是不显示界面的，可以用nvidia-smi查看显存判断是否启动了calra）

  3. 安装并启动openpilot镜像，进入到openpilot目录下的your_openpilot_path/tools/sim（也可以用本地的openpilot，启动./launch_openpilot.sh和./bridge.py） 

    1
2
    cd your_openpilot_path/tools/sim
./start_openpilot_docker.sh（相当于在docker中启动了./launch_openpilot.sh和./bridge.py）

  4. 此时会显示openpilot的界面，按2是开启openpilot，按1是增加巡航速度，具体可以看官方文档。