小鹏在L2辅助驾驶中遇到的五个问题及其解决思路

L2和L3及以上的主要区别在哪里？

小鹏的解决方案

小鹏在量产中遇到的五个问题及其解决方案

跟车时，车道线被遮挡时跟踪前车时的蛇形摆动

外界扰动导致内部干扰力矩和方向盘角速度观测不准

大坡度平稳停车 解决思路：首先工况辨识，识别精确的自车车速和道路坡度，然后制动器预冲压，然后驱动力矩逐渐减小

泊车时由于地图限制，很难在frenet下做规划

定点停车的问题